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弦鳴楽器の5分類の内ハープ属に属する。楽器用法としては弦楽器に属し、弓を使わずにもっぱらはじいて音を出すため、撥弦楽器に分類される。なお、オーケストラにおいては、弦楽器の主体となるヴァイオリン属の楽器と、音色も奏法も大きく異なるため、弦楽器群の楽器のひとつとしてではなく、挿入楽器として扱われる。日本語では竪琴(たてごと)と呼ばれる楽器群に含まれる。

共鳴胴の両端に2本の棹を立て、2本の先を結ぶ。棹のうちの曲線状になった方と共鳴胴との間に平行に弦を並べて張る。弦の数は数十本に及ぶ。この弦を指で弾いて演奏する。最も古い楽器の一つで、同種の楽器は世界各地に分布している。アイリッシュ・ハープ、アルパがその例である。ワーグナー作曲、楽劇「ニュルンベルクのマイスタージンガー」において、ベックメッサー・ハープが使われる。これは小型のハープであり、古楽器に近い。なお、ブルースハープは、ハーモニカの俗称でハープとの直接の関連はない。