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チューバ(tuba)とは、元々はラテン語で「管」という意味であり、ローマ時代には既に楽器の名称として用いられていた。しかしながら、旧約聖書にも表れるこの呼称は、いわゆる「ラッパ」を指すもので、現在の様に大型の低音金管楽器を特に意味するものでは無い。「チューバ」と名付けられた低音金管楽器が姿を表すのは19世紀に入ってからのことである。

一方で、低音金管楽器としては古くはセルパン(serpent)と呼ばれる木製の楽器が使われており、後にこの流れを汲んだロシアン・バスーンやオフィクレイドといった木製あるいは金属製のキー式の楽器が生み出されている。

18世紀半ばにイギリスから始まった産業革命により金属の加工技術が飛躍的に進歩すると、ホルンやトランペットなどで音高を変える仕組みとしてバルブが採り入れられ始めるが、こうした動きはやがて低音金管楽器にも波及した。

こうしたバルブ式低音金管楽器に「チューバ」の呼称が持ち込まれた経緯については定かではないが、最初の実用的なチューバは、ベルリンのプロイセン軍楽隊長ヴィルヘルム・ヴィープレヒト(Wilhelm Wieprecht, 1802?1872)とベルリンの楽器製造職人ヨハン・ゴットフリート・モーリッツ(Johann Gottfried Moritz)によるベルリン式のピストン・バルブを採用した「F管バステューバ」だとされ、この楽器は1835年に特許が取得されている。

チューバの登場により、それまで低音金管楽器の主流であったオフィクレイド(ophicleide)と呼ばれるキー式の楽器は徐々に姿を消し、20世紀に入る頃には殆ど見られなくなった。また、19世紀の半ば頃には、他に「ボンバルドン」(bonbardon)や「シュドロフォン」(sudrophone)などと呼ばれる低音金管楽器もまた存在したが、やがてこれらの呼称は廃れ、「チューバ」の呼称が一般的になっていった。

19世紀中頃には、「f」や「d」字型など、チューバの形状は様々であったが、アドルフ・サックス(Adolphe Sax)によって一連のサクソルンがまとめられて以降、この楽器群に見られる長円型へと次第に収束していった。今では、低音域での豊かな音量を求め、全般的に大型化の傾向が見られる。